Το όνομα Acámbaro προέρχεται από έναν όρο ιθαγενών της Αμερικής που σημαίνει τόπος των magueyes . Οι πρώτοι κάτοικοι αυτής της περιοχής ανήκαν στον πολιτισμό Chupicuaro , έναν από τους παλαιότερους της Μεσοαμερικής . Η καταγωγή τους εκτιμάται ότι χρονολογείται από το 1200 π.Χ. erevnw